It’s been a while

Auf diesem Blog ist es etwas ruhig geworden und das obwohl viele spannende Dinge seit der WM passiert sind!

Zuallererst sollte gesagt werden, dass wir natürlich allesamt (Menschen wie Roboter) gut in Deutschland angekommen sind. Im Gegensatz zu den meisten anderen Teams hatten wir dabei keine Probleme mit Verspätungen, Flügen, “Sicherheitskontrollen”, Zoll und den sonstigen Schikanen, die Menschmaschinen sonst abhalten bequem zu fliegen.

Wie auch immer, wir sind mit mehreren Erkenntnissen aus China wiedergekommen, von denen die wichtigsten sind: “Sehen können wir ziemlich gut! Das ist cool…” und “Laufen können wir ziemlich schlecht! Das ist uncool…”
WIE wichtig das Laufen für ein erfolgreiches Turnier ist mussten wir quasi auf die harte Tour lernen. Aber zur Verteidigung unserer Software ist anzumerken, dass unsere Hardware inzwischen sehr alt ist. Die meisten Servomotoren sind ungefähr 7 Jahre alt und dementsprechend ausgenuddelt (Fachterminus!).
Es muss also neue Hardware her. Bei der Gelegenheit wollen wir uns auch von der Parallelkinematik verabschieden. Also unserer etwas exotischen Beinkonstruktion. Vor vielen Jahren war diese Konstruktion mal eine gute Idee, aber inzwischen gibt es die Probleme nicht mehr, die wir mit der Parallelkinematik lösen wollten.

Bei der Gelegenheit werden wir auch gleich einen neuen Torso entwerfen, den Hauptcomputer upgraden und eine neue Stromplatine bauen, die den neuen Hauptcomputer und eventuell noch andere Hardware mit stabilen 5V (und 10A) versorgen kann. An dieser Stelle sei ein herzlicher Dank an die Firma LeitOn GmbH gerichtet, die für uns die Platine fertigen und die Kosten übernehmen! Der Formfaktor der Platine wird dabei der gleiche sein, wie bei der – noch – aktuellen.
Hier die wichtigsten Features:

  • wandelt alles zwischen 6V und 20V in 5V bei 10A maximalem Ausgangsstrom
  • permanente Überwachung der Akku-, 5V und Servospannungen
  • permanente Überwachung der Ströme auf der 5V- und Servodomäne
  • seperates An- und Abschalten (damit auch Neustarten) der 5V- und Servodomäne
  • Serielle Kommunikation über den Systemzustand nach außen via einer Seriellen Schnittstelle (3,3V bis 5V)
  • hat eine tolle helle RGB-LED, mit der die Akkuspannung angezeigt werden
  • integrierter ARM Cortex-M0 Prozessor (Programmierbar über SWD)
  • eingefräste Zugentlastung, damit werden wir diese frickelige Lüsterklemme los

Nochmals einen herzlichen Dank an LeitOn GmbH für die Fertigung! Ende der kommenden Woche oder Anfang der darauffolgenden sollen wir die Platinen dann bekommen, belöten und ausprobieren. Dann gibt es auch ein paar Bilder.

 

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