Upcoming Events

Aus die Maus!

Die FUmanoids haben leider den Einzug ins Halbfinale verpasst. Der Traum vom Weltmeister ist ausgeträumt. In einem spannenden Spiel ist uns die Heimmannschaft ZJU Dancers in jedem Sinne davon gelaufen.

Overview Kickoff

Overview Kickoff

Fangen wir mit dem Positiven an: Wir haben aus jeder Ecke des Spielfeldes den Ball und das Tor gesehen. Die Gegner liefen mit dem Ball nur wesentlich stabiler. So kam es zur ersten Chance. Die Dancers dribbelten aufs Tor. Emmy entschied sich, als Goalie nicht den Gegner in seinem Dribbling zu unterbrechen und verschwand im Tor. Somit kam es in der ersten Halbzeit schon zur 1:0 Führung für die Dancers. Nach dem Anstoß hat Ada die Offensive gewagt, blieb jedoch beim gegnerischen Spieler hängen. Dieser konnte fast das 2:0 dribbeln, rannte aber am Tor vorbei. Aufatmen. Letztes Spiel haben wir auch 1:1 gespielt. Das könnte noch was werden!
Zweite Halbzeit. Wir dribbeln ins Feld. Kommen aber nicht bis zum Tor und kassieren nach einem rasanten Konter fast den Gegentreffer. Nur Emmy aka „der Stein“ konnte das 2 zu 0 durch einen stabilen Stand verhindern. Da war dann auch schon das Spiel vorbei.

..luckily Emmy "The Rock" prevented the goal

Konter der Dancer

Wir sind raus und die ZJU Dancer sind am Ende des Tages nach einem weiteren Sieg verdient im Finale.

Teamphoto mit den ZJU Dancers

Teamphoto mit den ZJU Dancers

Zur Technical Challenge ist Ada dann noch einmal angetreten und musste Schläge gegen den Oberkörper ertragen, ohne hinzufallen. Durch die neue inverse Kinematik sah sie dabei gar nicht mal so schlecht aus!

Fortunately there's a bottle around it!

Throwing sand at Ada

Die Challenge, einen anrollenden Ball ins Tor zu kicken, konnte unter den Augen der Schiris leider nicht gemeistert werden. Immerhin hat es ein mal vorher geklappt, hier der Videobeweis:

Tor!!!

Technical Challenge (GIF-Animation)

Morgen gibt es das Finalspiel, die ZJU Dancers gegen die CIT Brains, ein spannendes Match auf vermutlich höchstem Niveau!

FUmanoids im Viertelfinale!

Kurze Zusammenfassung, es war ein langer Tag und morgen geht’s früh raus:
1. Spiel gegen die Wolves: 2:0 gewonnen, Ada war gut drauf und zu Fuß und zweifache Torschützin!
Damit waren wir sicher in der zweiten Gruppenphase.

Grrrrr!

Faceoff mit den Wolves!

2. Spiel gegen die CIT Brains (Japan): Den Top-Favoriten des Turniers konnten wir besonders in der ersten Halbzeit noch gut Paroli bieten. Da beide Teams den Ball gut erkennen und auf ihn zu laufen konnten, auf die Gegner dabei jedoch keine Rücksicht nahmen, gab es viele Stürze und Verletzungen (zwei gebrochene, nur noch am Kabel baumelnde Arme auf unserer Seite..).

Waaah, Timeout!

Operation: Der Arm muss ersetzt werden!

Die Brains haben mit ihrem starken Schuss und schnellen Laufen dann doch die Nase vorn gehabt und insgesamt zwei Tore erzielt.

Come at me, bro!

Duell mit den CIT Brains

3. Spiel gegen KUDOS (Südkorea): In diesem Spiel hat vieles nicht so gut geklappt wie bei den anderen beiden, in denen die Ball- und Torerkennung sowie das Laufen gut war wie selten. So ist nicht sonderlich viel passiert, am Ende gab es ein erlösendes Tor, wieder von Ada.

Auf einmal war da so'n Riesenroboter :O

Die Sicht auf das Spiel vom KUDOS-Tor

Somit sind wir Gruppenzweiter und dürfen uns auf ein Wiedersehen mit den ZJUDancers (China) freuen, auf die wir morgen früh im Viertelfinale treffen.

Smile!

Gruppenfoto aller Größen der Humanoid-Liga

Erster Spieltag, Erstes Tor!

Nachdem das erste Spiel heute morgen gegen das Team RoboFEI-HT aus Brasilien 0:0 geendet hatte, konnte John im zweiten Spiel unser erstes Tor erzielen!

so much to do!

Kalibrieren vor dem Spiel

Während im ersten Spiel noch große Probleme, z.B. beim Aufstehen bestanden, waren diese im zweiten größtenteils behoben. Auch sonst waren die FUmanoids recht zufrieden, O-Ton Robothandler: „War ganz geil.“

Team FUmanoid during the game

Die FUmanoids während des Spiels

In atemberaubend spannender Manier erzielte John in den letzten Sekunden der ersten Halbzeit die Führung durch beständiges Dribbeln Richtung Tor.

omg so fast

John Dribbelt zum Tor (GIF-Animation)

Eine Schwäche in unserer Abwehr (die fand gerade nicht statt) wurde prompt ausgenutzt und die ZJUDancer (China) konnten durch schnelles Dribbling in unser Tor ausgleichen.
Die ZJUDancer sind eines der Favoritenteams des Turniers und somit kann das erreichte Unentschieden 1:1 als Erfolg verbucht werden.

Dankeschön an unsere Sponsoren <3

Roboterbehandlung

Das Turnier geht weiter, es gibt viel zu tun, die Baustellen werden nicht weniger, und morgen gibt es das nächste Spiel gegen die Wolves und ein eventuelles Relegationsspiel.

Wenigstens im farbkalibrierten Bild ist das Tor noch gelb..

Kalibrieren des Tores

RoboCup 2015: Setup Tag 1

Nach knapp dreißig Stunden Anreise und sehr wenig Schlaf hatten die FUmanoids es am Donnerstag Abend (Ortszeit) geschafft: Alle 16 Humanoiden des Teams (davon zehn, die ihre Beine leider nicht hatten abschrauben können) hatten im Hotel in Hefei, China, eingecheckt und fielen sofort ins Bett.
Die Flugzeit wurde überbrückt durch Getränke, Spiele, Filme und natürlich etwas Programmieren.

Auch in 10 km Höhe gibt es Bugs, die gefixt werden wollen

Auch über den Wolken gibt es Bugs, die gefixt werden wollen

Gestern, Freitag, ging es dann in die Halle und wir konnten endlich die Spielfelder begutachten. Das ist insofern spannend, als dass der dieses Jahr eingeführte Kunstrasen von Wettbewerb zu Wettbewerb unterschiedlich ausfällt.
Hier ist er zwar nicht so dicht und weich wie in Magdeburg (German Open 2015), dafür gibt es ab und zu Unebenheiten, die gemeistert werden müssen.

Emmy beim Training

Emmy beim Training

Spannend zu sehen sind vor allem die anderen Teams aus der ganzen Welt, deren Roboter teils auf einem enormen Niveau laufen und schießen.

Teams Preparing on the Field

Teams bei der Vorbereitung

Testing, Fixing, Testing, Fixing...

Testen, Fixen, Testen, Fixen…

Auf der Seite der RoboCup Humanoid League sind alle teilnehmenden Teams aufgelistet (inklusive Bewerbungsvideos!), hier können ab morgen dann auch die Ergebnisse der Spiele eingesehen werden.

Bald mehr, schönen Gruß aus China!

Boxing Up the Robots

Finally: Tomorrow we will be on our way to China!
RoboCup 2015 starts in a few days and the schedule is tight.
The robots are sleeping in their cases, gathering strength for the tournament.

Packing up for China

Packing up for China

Keep your fingers crossed and stay tuned: We will hopefully update frequently, depending on the internet situation of course 😉

Übrigens.. die German Open 2015? Die haben wir gewonnen :)

Okay, das kommt etwas spät, aber trotzdem:

Winners of German Open 2015!

Die FUmanoids haben das Turnier der Humanoid KidSize Fußball-Liga bei der German Open 2015 gewonnen!

Hier nochmal zur Erinnerung:

Bei all den zahlreichen Regelveränderungen hatten alle Teams massive Probleme, ein ordentliches Spiel hinzulegen.
Besonders der neue Kunstrasen machte Schwierigkeiten:
Das stabile Laufen sowie das Wiederaufstehen waren zwei der großen Herausforderungen des Turniers.

Alan struggling to get up

Alan lernt, auf dem neuen Untergrund aufzustehen.

Das Ergebnis all unserer Bemühungen konnte dann im Finalspiel gegen die Newcomer des russischen Teams Photon (ihr erstes Turnier, und gleich im Finale!) besichtigt werden.
Es gab unsererseits mehrere Dribblings in den Strafraum der Gegner, die leider immer knapp vorm Tor scheiterten, bis in der Verlängerung dann endlich das befreiende Siegtor fiel.

Hier ein Video des kompletten Spiels (mit großem Dank an unsere Freunde der Hamburg Bit-Bots, die alle Spiele gestreamt und hochgeladen haben):

Das Siegtor fällt bei 46:40, der Lauf zum Tor kann ab Minute 45:00 verfolgt werden.

Noch einmal ein herzliches Dankeschön an die Organisatoren des Events und alle anderen Teams, die das Turnier erst zu solch einem schönen Ereignis gemacht haben!

Привет в Томск, приятели!

Die Finalisten: FUmanoids und Team Photon, aus Tomsk, Russland.

Wir sind im Finale der German Open

Heute war ein langer Tag für alle Teams.

Am Morgen waren die verbleibenden Vorrundenspiele (zwei für jedes Team). Nachdem wir das Laufen weiter verbessert hatten und das Vorwärts-Aufstehen-Problem durch eine Umdrehbewegung gelöst haben, waren wir recht optimistisch, gegen die Hamburg Bit-Bots und/oder die Bold Hearts ein Tor zu erzielen. Leider waren diese Hoffnungen fruchtlos. Obwohl die Roboter nicht mehr so oft aus dem Spiel genommen werden mussten, waren sie nicht in der Lage die Ballkontrolle lange genug zu halten.

Schlußendlich gingen alle Vorrundenspiele 0:0 aus, und damit ohne Rangfolge der Teams. Laut den Regeln gibt es dann ein Elfmeterschießen (ohne Torwart) unter den Teams. Allerdings verbieten die Regeln hier auch, dass der Strafraum betreten werden darf. Da auf Grund des Kunstrasens kein Team aktuell in der Lage ist diese Distanz mit einem Schuß zu überbrücken, wurde ein neuer Ansatz gewählt. Fünf Runden sollten darüber entscheiden, wie die Rangfolge der Teams sein würde: in Runde 1 wird die vorgeschriebene Elfmeterregel genutzt; in Runde 2 darf der Strafraum betreten werden; in Runde 3 wird gemessen wie weit der Ball Richtung Tor gebracht wird; in Runde 4 die gelaufene Strecke Richtung Tor und (falls noch  notwendig) in Runde 5 die überhaupt gelaufene Strecke (egal in welche Richtung).

Während der Vorbereitung zu diesem wichtigen Entscheid, haben wir beim Überprüfen unserer Software einen gestern abend noch eingebauten unglücklichen Fehler gefunden. Das war dann letztendlich auch der Punkt, warum der Roboter immer den Ball liegen liess und sich woanders hin bewegte. Nachdem wir das behoben haben, gingen wir recht optimistisch in das „Elfmeterschießen“. Wie erwartet war die erste Runde torlos, da kein Team schoß. In der zweiten Runde erzielten wir allerdings unser erstes Tor:

Vor uns hatte dies bereits Photon geschafft, und auch die Bold Hearts erzielten ein Tor in dieser Runde. Basierend auf der benötigten Zeit waren wir somit Gruppenerster, Photon Zweiter gefolgt von den Bold Hearts. Der Gruppenvierte waren dann die WF Wolves nachdem sie den Ball weiter als die Hamburg Bit-Bots bewegten. Das bedeutete, dass wir die WF Wolves im Halbfinale treffen würden.

Im Halbfinale spielten wir in der ersten Hälfte in die „schlechte“ Richtung, also so dass wir gegen die „Wuchsrichtung“ des Grases laufen mussten. Dies erschwert das Laufen ungemein und brachte es letztendlich mit sich, dass wir hier kein Tor erzielen konnten. Nachdem wir dann in der zweiten Hälfte mit der Grasrichtung spielten, schafften wir es endlich ein Spiel in der regulären Spielzeit zu erzielen. Unsere Arbeit am Laufen und der Stabilisierung machte sich bezahlt, als wir auch direkten Kontakt mit dem größeren WF Wolves Roboter ohne Sturz überstanden und Grace den Ball nah zum gegnerischen Tor dribbelte. Nachdem sie dort den Ball verlor, übernahm Alan und legte den restlichen Weg in das Tor der Wolves zurück:

Im anderen Halbfinale spielte Photon gegen Bold Hearts und gewann im „Elfmeterschießen“, indem sie den Ball 12cm weiter dribbelten als die Bold Hearts. Das heißt, dass wir morgen im Finale auf Photon treffen werden.

Erste Gruppenspiele gut überstanden

Heute fanden die ersten Vorrundenspiele statt. Wir spielten zwei Spiele, die Ihr Euch unten in den aufgenommenen Live-Übertragungen der Hamburg Bit-Bots ansehen könnt.

Alan taking possession of the ball.

Alan übernimmt die Ballkontrolle.

In beiden Spielen gab es mit 0:0 ein Unentschieden. Allerdings waren überwiegend wir im Ballbesitz und in der Lage, ihn Richtung gegnerisches Tor zu bewegen. In beiden Spielen (und auch in den anderen Ligaspielen, die heute stattfanden) waren wir das einzige Team, die das in diesem Umfang erreichten. Die meisten anderen Teams hatten Probleme mit dem Aufstehen oder konnten maximal 1-2 Schritte laufen, während unsere Roboter den Ball über längere Distanzen erkannte und diese auch laufen konnte. Leider hat dies jedoch nicht gereicht, tatsächlich auch ein Tor zu schießen, da wir noch von diversen Stürzen und unserer Unfähigkeit nicht von vorne aufstehen zu können geplagt wurden. Letzteres führte dazu, dass unsere Roboter regelmäßig für 30 Sekunden (Zeitstrafe) aus dem Spiel genommen werden mussten, was uns wertvolle Zeit kostete. Mehrmals haben die Roboter auch den Ball „verloren“ und sind irgendwoanders hin gelaufen.

Wir sind schon ganz gespannt auf die morgigen zwei Vorrundenspiele (10:15 gegen Hamburg Bit-Bots, und 12:15 gegen Bold Hearts). Wir haben bereits weitere Verbesserungen eingebaut und hoffen, damit morgen ein Tor zu erzielen. Kommt morgen doch zum Anfeuern vorbei, oder guckt es Euch im Live-Stream an (dazu ein großer Dank an die Hamburg Bit-Bots dafür!)

German Open (Setup) Day 2

Gestern war der zweite und auch letzte Vorbereitungstag. Wir verbrachten den Morgen und Mittag damit, die Roboter zu testen und die Software zu verbessern, da für den Nachmittag ein Freundschaftsspiel gegen die Hamburg Bit-Bots geplant war. Der Fortschritt sah gut aus, wir schafften es das Laufen weiter zu stabilisieren und jetzt auch zumindestens aus der Rückenlage aufzustehen. Nach einem schnellen Mittagsmahl und dem Schiedsrichtertraining war es dann auch plötzlich 16:30 Uhr und das Testspiel gegen die Bit-Bots begann.

Wie es die Aufgabe von Testspielen so ist, zeigte es uns einige Probleme auf, die uns den Rest des Tages nicht langweilig lassen werden würden. Wir hatten plötzlich starke Probleme beim Laufen voranzukommen und ein frisch eingebauter Bug brachte die meisten Roboter dazu, komplett die Arbeit niederzulegen. Den Bit-Bots ging es auch nicht wesentlich besser, ihre Roboter verbrachten den Großteil der Zeit liegend auf dem (bequemen) Kunstrasen. Wir hatten durch die fehlende Aufstehbewegung aus Brustlage da auch einige Roboter …

Nach dem Spiel war der Softwareabsturz schnell behoben, und auch das Laufen wurde nochmal justiert (da der Roboter vor und nach dem Testspiel eigentlich recht okay lief, könnte es sich auch einfach um Lampenfieber gehandelt haben?). Das Testspiel hat auch weitere Probleme mit dem Rasen aufgezeigt, insofern als das er nicht an allen Stellen plan auf dem Boden aufliegt und an einigen Stellen kleine Hügelchen existieren; außerdem ist das Feld längst geteilt und die Verbindungsstelle ist leider nicht ganz geschlossen. Nach einigem Geziehe an allen möglichen Feldseiten hat sich das etwas verbessert, aber es wird dennoch interessant zu sehen wie wir und die anderen Teams das in den Spielen lösen werden.

Am heutigen Freitag beginnen dann auch schon die regulären Spiele. Der Spielplan ist online einsehbar unter http://www.robocupgermanopen.de/schedule/major/humanoid-kid-size, unser erstes Spiel ist um 14:15 Uhr gegen die WF Wolves, und das zweite um 16:15 gegen das neue Team Photon. Die Bit-Bots werden einen Live-Stream einrichten, so dass Ihr die beiden Spiele online live ansehen könnt (der Link zum Live-Stream und zeitnahe Ergebnisse werden wir auf unserer Facebook-Seite veröffentlichen – welche Ihr übrigens auch ohne einen Facebook-Konto ansehen könnt!).

German Open (Setup) Day 1

Gestern (Mittwoch) morgen sind wir früh im Labor aufgeschlagen um zur RoboCup German Open nach Magdeburg zu fahren. Nachdem wir angekommen sind und die Autos entladen haben, war die erste Aufgabe die Inspektion des neuen Feldes. Wie Ihr wisst, gibt es dieses Jahr neue Regeln, so dass wir mit einem wesentlich anspruchsvollerem Ball (mindestens 50% weiß, und nicht mehr einfarbig orange) spielen werden und mit neuen, komplett weißen Toren (vorher waren sie gelb). Dies konnten wir bereits erfolgreich bei den Iran Open am Monatsanfang testen. Die dritte große Neuerung ist das künstliche Grass, das den bisherigen grünen Teppich ablöst. Bei den Iran Open war der dort verlegte Kunstrasen recht gut handhabbar, in Magdeburg stellt er jedoch eine Herausforderung dar. Der hier gewählte Rasen ist für FIFA-Spiele zertifiziert und wird allen Teams alles abverlangen.

The new artificial grass field at German Open

Kunstrasen ersetzt den glatten Teppich, der letztes Jahr noch genutzt wurde.

 

Mit Hilfe eines vollen Arbeitstages haben wir es zum Abend geschafft, unsere Robotersoftware prinzipiell für die neuen Aufgaben zu testen und sogar noch etwas zu verbessern. Unser neuer Ballerkennungsalgorithmus arbeitet sehr gut und wir scheinen (zumindestens aktuell) den Ball besser/weiter als die meisten anderen Teams zu sehen. Wir haben auch unseren aktualisierten Laufalgorithmus getestet und sind zuversichtlich, dass unsere Roboter auf dem hohen und herausfordernden Rasen laufen können werden. Leider, und recht überraschend, scheint unsere Roboter-Aufstehbewegung hier nicht mehr zu funktionieren. Sie funktionierte recht gut auf dem (ähnlich hohen) Testrasen in unserem Labor, daher kam dies als recht große Überraschung (allerdings nicht nur für unser Team). Das wird uns am heutigen Tag noch beschäftigen.

Alan relaxing on the grass.

Alan entspannt auf dem Kunstrasen.

Emmy checking out the goals at German Open

Emmy prüft die Tore auf der RoboCup German Open

 

Wir wissen aktuell den Spielplan noch nicht, da bisher nur 5 der 6 angemeldeten Teams angekommen sind. Abhängig davon, ob dass sechste Team noch zur German Open kommt, wird die Vorrunde entweder in 2 Dreiergruppen (also zwei Spielen je Team) oder eine große Fünfergruppe (mit 4 Spielen je Team) aufgeteilt. Die Spiele starten in beiden Fällen vermutlich Freitag nachmittag und die Vorrunde geht am Samstag weiter, mit den Halbfinalen am Nachmittag.

P.S.: Ab Freitag morgen ist die RoboCup German Open für die Öffentlichkeit (kostenlos) besuchbar.