Berlin United – FUmanoids

Erstes Freundschaftsspiel der Saison

(English) After having coded past midnight on Friday, the teams arrived back this Saturday morning to prepare for a day of coding, talking and tests. We did our first friendly game this year, against the Hamburg Bit-Bots. Some issues on both sides caused the number of shot goals to be quite low (final score was 1:1). , however that’s what these games are for. Overall we are quite optimistic about the state of our robots and software and are going to work on some of the issues. The Bit Bots played against Bold Hearts as well. Hopefully we’ll have more games tomorrow.

Roboter zu Besuch

(English) This weekend, we are hosting the latest of the RoboCup Berlin Open Workshops (“RoBOW”). While the SPL-Teams meet in Dortmund, several Humanoid teams have come to Berlin to discuss the latest developments and test their robots in some friendly games. What a wonderful opportunity to test the new big field and prepare for the upcoming competitions in April.

So yesterday, our robots donned their new shoes, and welcomed the visiting robots and their human teams. We are happy to have the teams Bold Heart, Hamburg Bit-Bots and WF Wolves join us this weekend.

A DARwIn from Bold Hearts
Of course the dremel has to be used when the Bit Bots are present :-)
Hamburg Bit-Bot robots
Two robots from the WF Wolves
The large field
Some first tests
Working area, still waiting for all team members to arrive

Neue Füße

Nach vielen, vielen Beschwerden (und nicht nur von Ada und Grace) wurde uns klar, dass die Roboter neue Schuhe brauchen. Die alten waren recht klobig und schwer, also wurde ein wesentlich leichteres Design entwickelt und allen 5 Robotern angepaßt.

The old, clunky feet.
The old feet of all 5 robots.
The new foot without anti-slip cover.
The new foot without anti-slip cover.
A robot with new feet

Hardware-Veröffentlichung

(English) In the spirit of sharing, our team has made available all developed electronic components used in the FUmanoid robots. This includes schematics and board layouts, as well as the required firmwares.

The first component released is our power board. It includes a microcontroller to monitor voltage, report the system state and cut off power if necessary.

Power Board

Next is our sensor and actuactor board called Erolf. It provides three serial buses to the servo motors (in our case RS485 Dynamixel models), allowing for high-speed parallel setting and getting of the actuator position. It also includes an IMU with a dedicated microcontroller running an extended kalman filter. The board also includes safety functionality to cut off the power to the servos as soon as an abnormal state, e.g. a short circuit in the cables, is detected.

Erolf – an actuator control and sensor board

Finally, the third component released is an overvoltage protection module for our Dynamixel servos. Though quite small, it serves an important functionality in that it short-circuits the power to ground (detectable by our power board) as soon as a short circuit is detected between the data wires and VCC. This usually would cause many of the connected servos to become damaged (more specifically, the ICs connected to the serial bus). Together with the above two boards such damage is now virtually eliminated in our robots.

Quellcode 2013

Wie schon im Vorjahr haben wir uns auch dieses Jahr entschlossen, den Quellcode zu veröffentlichen mit dem wir das letzte Spiel (im Viertelfinale) im RoboCup 2013 in Eindhoven gespielt haben. Auch wenn in der Humanoiden-Liga eine Übernahme von Quellcode auf Grund der verschiedenen und oft ganz individuell zusammengebauten Robotern recht schwierig ist, so hoffen wir dennoch, dass es von Interesse für andere Teams ist. Und wir hoffen auch, dass andere Teams Ihren Code veröffentlichen werden … Denn auch dies ist ein Ziel im RoboCup – von den Erfolgen und Fehlern der anderen Teams zu lernen.

In diesem Sinne, viel Spaß beim Download.

P.S.: Auch das von uns entwickelte zugrundeliegende Framework wurden in einer aktuellen Version hochgeladen (Download).

Auf weiter Flur

Am letzten Wochenende entdeckten die FUmanoids ihren inneren Handwerker und bauten ein neues Fußballfeld. Da die Regeln des Robocups 2014 eine Spielfläche von 9m x 6m vorschreiben, ist das aktuelle Feld im Labor zu klein. 3 Stunden, 5 Teppichrollen und 50m Tape später war das Feld fertig und das Testen begann.

Das große Feld bringt neue Herausforderungen mit sich: Objekte müssen über größere Distanzen erkannt und die Lokalisierung angepasst werden. Bisher kamen die Roboter gut mit den neuen Anforderungen zurecht und freuen sich auf den im März stattfindenden RoboW bei dem mehrere Teams sich in Berlin zu Freundschaftsspielen auf dem neuen Feld treffen.

Es scheint als ob einer unserer Roboter eine neue Leidenschaft für Club Mate entwickelt…

Weihnachtsbilder

Die FUmanoids wünschen Euch einen guten Rutsch ins neue Jahr.

Gruppenerster

Gestern haben wir unsere beiden Spiele in der ersten Vorrunde gespielt, und 2:1 gegen TH-MOS gewonnen (alle Tore von uns geschossen…) und 3:0 gegen NUbots. D.h. wir sind Gruppenerster und gehen direkt in die zweite Vorrunde, welche heute Nachmittag beginnen wird.

Leider haben wir einige Probleme beim Update dieser Webseite, weswegen wir für Updates und Bilder auf unsere Facebook-Seite verweisen müssen.

Foto

(English) Isn’t she sweet?

Ada at RoboCup 2013

RoboCup 2013 – Tag 1

Ein kleines Update vom RoboCup. Wir sind am Sonntag abend gut in Eindhoven angekommen. Montag ging es dann gleich um 8 Uhr zur RoboCup-Halle und haben unsere Roboter und Ausrüstung ausgepackt. Ein schneller Trip zum Baumarkt und der Kauf eines Regales hat die chronische Platznot dieses Jahr für uns etwas gemildert.

Gestern wurden alle Roboter erstmal auf Herz und Nieren geprüft und alle 5 durften viel auf dem Feld laufen, um mit dem neuen Untergrund vertraut zu werden. Außerdem wurde die Kamera kalibriert und die Objekterkennung getestet. Prinzipiell laufen alle Komponenten, allerdings gibt es noch einige Problemchen auszumerzen.

Am Montag wurden auch die Teams auf die Gruppen verteilt. Wie jedes Jahr gibt es zwei Vorrunden, gefolgt von Viertel- und Halbfinale sowie natürlich den Finalspielen. Wir wurden in Gruppe C gelost, zusammen mit den NU-Bots und dem Team TH-MOS. Wir werden sie am Mittwoch um 10 Uhr und 14 Uhr treffen. Um 16:25 (nach dem Spiel NU-Bots gegen TH-MOS) sollte dann auch spätestens die Rangliste unserer Gruppe feststehen. Der Gruppenerste rückt sofort in die zweite Vorrunde auf, während der Gruppenzweite und -dritte mit jeweils dem Gruppendritten und -zweiten der Nachbargruppe um das Weiterkommen spielen muß (Donnerstag mittag).