Upcoming Events

Übrigens.. die German Open 2015? Die haben wir gewonnen :)

Okay, das kommt etwas spät, aber trotzdem:

Winners of German Open 2015!

Die FUmanoids haben das Turnier der Humanoid KidSize Fußball-Liga bei der German Open 2015 gewonnen!

Hier nochmal zur Erinnerung:

Bei all den zahlreichen Regelveränderungen hatten alle Teams massive Probleme, ein ordentliches Spiel hinzulegen.
Besonders der neue Kunstrasen machte Schwierigkeiten:
Das stabile Laufen sowie das Wiederaufstehen waren zwei der großen Herausforderungen des Turniers.

Alan struggling to get up

Alan lernt, auf dem neuen Untergrund aufzustehen.

Das Ergebnis all unserer Bemühungen konnte dann im Finalspiel gegen die Newcomer des russischen Teams Photon (ihr erstes Turnier, und gleich im Finale!) besichtigt werden.
Es gab unsererseits mehrere Dribblings in den Strafraum der Gegner, die leider immer knapp vorm Tor scheiterten, bis in der Verlängerung dann endlich das befreiende Siegtor fiel.

Hier ein Video des kompletten Spiels (mit großem Dank an unsere Freunde der Hamburg Bit-Bots, die alle Spiele gestreamt und hochgeladen haben):

Das Siegtor fällt bei 46:40, der Lauf zum Tor kann ab Minute 45:00 verfolgt werden.

Noch einmal ein herzliches Dankeschön an die Organisatoren des Events und alle anderen Teams, die das Turnier erst zu solch einem schönen Ereignis gemacht haben!

Привет в Томск, приятели!

Die Finalisten: FUmanoids und Team Photon, aus Tomsk, Russland.

Wir sind im Finale der German Open

Heute war ein langer Tag für alle Teams.

Am Morgen waren die verbleibenden Vorrundenspiele (zwei für jedes Team). Nachdem wir das Laufen weiter verbessert hatten und das Vorwärts-Aufstehen-Problem durch eine Umdrehbewegung gelöst haben, waren wir recht optimistisch, gegen die Hamburg Bit-Bots und/oder die Bold Hearts ein Tor zu erzielen. Leider waren diese Hoffnungen fruchtlos. Obwohl die Roboter nicht mehr so oft aus dem Spiel genommen werden mussten, waren sie nicht in der Lage die Ballkontrolle lange genug zu halten.

Schlußendlich gingen alle Vorrundenspiele 0:0 aus, und damit ohne Rangfolge der Teams. Laut den Regeln gibt es dann ein Elfmeterschießen (ohne Torwart) unter den Teams. Allerdings verbieten die Regeln hier auch, dass der Strafraum betreten werden darf. Da auf Grund des Kunstrasens kein Team aktuell in der Lage ist diese Distanz mit einem Schuß zu überbrücken, wurde ein neuer Ansatz gewählt. Fünf Runden sollten darüber entscheiden, wie die Rangfolge der Teams sein würde: in Runde 1 wird die vorgeschriebene Elfmeterregel genutzt; in Runde 2 darf der Strafraum betreten werden; in Runde 3 wird gemessen wie weit der Ball Richtung Tor gebracht wird; in Runde 4 die gelaufene Strecke Richtung Tor und (falls noch  notwendig) in Runde 5 die überhaupt gelaufene Strecke (egal in welche Richtung).

Während der Vorbereitung zu diesem wichtigen Entscheid, haben wir beim Überprüfen unserer Software einen gestern abend noch eingebauten unglücklichen Fehler gefunden. Das war dann letztendlich auch der Punkt, warum der Roboter immer den Ball liegen liess und sich woanders hin bewegte. Nachdem wir das behoben haben, gingen wir recht optimistisch in das „Elfmeterschießen“. Wie erwartet war die erste Runde torlos, da kein Team schoß. In der zweiten Runde erzielten wir allerdings unser erstes Tor:

Vor uns hatte dies bereits Photon geschafft, und auch die Bold Hearts erzielten ein Tor in dieser Runde. Basierend auf der benötigten Zeit waren wir somit Gruppenerster, Photon Zweiter gefolgt von den Bold Hearts. Der Gruppenvierte waren dann die WF Wolves nachdem sie den Ball weiter als die Hamburg Bit-Bots bewegten. Das bedeutete, dass wir die WF Wolves im Halbfinale treffen würden.

Im Halbfinale spielten wir in der ersten Hälfte in die „schlechte“ Richtung, also so dass wir gegen die „Wuchsrichtung“ des Grases laufen mussten. Dies erschwert das Laufen ungemein und brachte es letztendlich mit sich, dass wir hier kein Tor erzielen konnten. Nachdem wir dann in der zweiten Hälfte mit der Grasrichtung spielten, schafften wir es endlich ein Spiel in der regulären Spielzeit zu erzielen. Unsere Arbeit am Laufen und der Stabilisierung machte sich bezahlt, als wir auch direkten Kontakt mit dem größeren WF Wolves Roboter ohne Sturz überstanden und Grace den Ball nah zum gegnerischen Tor dribbelte. Nachdem sie dort den Ball verlor, übernahm Alan und legte den restlichen Weg in das Tor der Wolves zurück:

Im anderen Halbfinale spielte Photon gegen Bold Hearts und gewann im „Elfmeterschießen“, indem sie den Ball 12cm weiter dribbelten als die Bold Hearts. Das heißt, dass wir morgen im Finale auf Photon treffen werden.

Erste Gruppenspiele gut überstanden

Heute fanden die ersten Vorrundenspiele statt. Wir spielten zwei Spiele, die Ihr Euch unten in den aufgenommenen Live-Übertragungen der Hamburg Bit-Bots ansehen könnt.

Alan taking possession of the ball.

Alan übernimmt die Ballkontrolle.

In beiden Spielen gab es mit 0:0 ein Unentschieden. Allerdings waren überwiegend wir im Ballbesitz und in der Lage, ihn Richtung gegnerisches Tor zu bewegen. In beiden Spielen (und auch in den anderen Ligaspielen, die heute stattfanden) waren wir das einzige Team, die das in diesem Umfang erreichten. Die meisten anderen Teams hatten Probleme mit dem Aufstehen oder konnten maximal 1-2 Schritte laufen, während unsere Roboter den Ball über längere Distanzen erkannte und diese auch laufen konnte. Leider hat dies jedoch nicht gereicht, tatsächlich auch ein Tor zu schießen, da wir noch von diversen Stürzen und unserer Unfähigkeit nicht von vorne aufstehen zu können geplagt wurden. Letzteres führte dazu, dass unsere Roboter regelmäßig für 30 Sekunden (Zeitstrafe) aus dem Spiel genommen werden mussten, was uns wertvolle Zeit kostete. Mehrmals haben die Roboter auch den Ball „verloren“ und sind irgendwoanders hin gelaufen.

Wir sind schon ganz gespannt auf die morgigen zwei Vorrundenspiele (10:15 gegen Hamburg Bit-Bots, und 12:15 gegen Bold Hearts). Wir haben bereits weitere Verbesserungen eingebaut und hoffen, damit morgen ein Tor zu erzielen. Kommt morgen doch zum Anfeuern vorbei, oder guckt es Euch im Live-Stream an (dazu ein großer Dank an die Hamburg Bit-Bots dafür!)

German Open (Setup) Day 2

Gestern war der zweite und auch letzte Vorbereitungstag. Wir verbrachten den Morgen und Mittag damit, die Roboter zu testen und die Software zu verbessern, da für den Nachmittag ein Freundschaftsspiel gegen die Hamburg Bit-Bots geplant war. Der Fortschritt sah gut aus, wir schafften es das Laufen weiter zu stabilisieren und jetzt auch zumindestens aus der Rückenlage aufzustehen. Nach einem schnellen Mittagsmahl und dem Schiedsrichtertraining war es dann auch plötzlich 16:30 Uhr und das Testspiel gegen die Bit-Bots begann.

Wie es die Aufgabe von Testspielen so ist, zeigte es uns einige Probleme auf, die uns den Rest des Tages nicht langweilig lassen werden würden. Wir hatten plötzlich starke Probleme beim Laufen voranzukommen und ein frisch eingebauter Bug brachte die meisten Roboter dazu, komplett die Arbeit niederzulegen. Den Bit-Bots ging es auch nicht wesentlich besser, ihre Roboter verbrachten den Großteil der Zeit liegend auf dem (bequemen) Kunstrasen. Wir hatten durch die fehlende Aufstehbewegung aus Brustlage da auch einige Roboter …

Nach dem Spiel war der Softwareabsturz schnell behoben, und auch das Laufen wurde nochmal justiert (da der Roboter vor und nach dem Testspiel eigentlich recht okay lief, könnte es sich auch einfach um Lampenfieber gehandelt haben?). Das Testspiel hat auch weitere Probleme mit dem Rasen aufgezeigt, insofern als das er nicht an allen Stellen plan auf dem Boden aufliegt und an einigen Stellen kleine Hügelchen existieren; außerdem ist das Feld längst geteilt und die Verbindungsstelle ist leider nicht ganz geschlossen. Nach einigem Geziehe an allen möglichen Feldseiten hat sich das etwas verbessert, aber es wird dennoch interessant zu sehen wie wir und die anderen Teams das in den Spielen lösen werden.

Am heutigen Freitag beginnen dann auch schon die regulären Spiele. Der Spielplan ist online einsehbar unter http://www.robocupgermanopen.de/schedule/major/humanoid-kid-size, unser erstes Spiel ist um 14:15 Uhr gegen die WF Wolves, und das zweite um 16:15 gegen das neue Team Photon. Die Bit-Bots werden einen Live-Stream einrichten, so dass Ihr die beiden Spiele online live ansehen könnt (der Link zum Live-Stream und zeitnahe Ergebnisse werden wir auf unserer Facebook-Seite veröffentlichen – welche Ihr übrigens auch ohne einen Facebook-Konto ansehen könnt!).

German Open (Setup) Day 1

Gestern (Mittwoch) morgen sind wir früh im Labor aufgeschlagen um zur RoboCup German Open nach Magdeburg zu fahren. Nachdem wir angekommen sind und die Autos entladen haben, war die erste Aufgabe die Inspektion des neuen Feldes. Wie Ihr wisst, gibt es dieses Jahr neue Regeln, so dass wir mit einem wesentlich anspruchsvollerem Ball (mindestens 50% weiß, und nicht mehr einfarbig orange) spielen werden und mit neuen, komplett weißen Toren (vorher waren sie gelb). Dies konnten wir bereits erfolgreich bei den Iran Open am Monatsanfang testen. Die dritte große Neuerung ist das künstliche Grass, das den bisherigen grünen Teppich ablöst. Bei den Iran Open war der dort verlegte Kunstrasen recht gut handhabbar, in Magdeburg stellt er jedoch eine Herausforderung dar. Der hier gewählte Rasen ist für FIFA-Spiele zertifiziert und wird allen Teams alles abverlangen.

The new artificial grass field at German Open

Kunstrasen ersetzt den glatten Teppich, der letztes Jahr noch genutzt wurde.

 

Mit Hilfe eines vollen Arbeitstages haben wir es zum Abend geschafft, unsere Robotersoftware prinzipiell für die neuen Aufgaben zu testen und sogar noch etwas zu verbessern. Unser neuer Ballerkennungsalgorithmus arbeitet sehr gut und wir scheinen (zumindestens aktuell) den Ball besser/weiter als die meisten anderen Teams zu sehen. Wir haben auch unseren aktualisierten Laufalgorithmus getestet und sind zuversichtlich, dass unsere Roboter auf dem hohen und herausfordernden Rasen laufen können werden. Leider, und recht überraschend, scheint unsere Roboter-Aufstehbewegung hier nicht mehr zu funktionieren. Sie funktionierte recht gut auf dem (ähnlich hohen) Testrasen in unserem Labor, daher kam dies als recht große Überraschung (allerdings nicht nur für unser Team). Das wird uns am heutigen Tag noch beschäftigen.

Alan relaxing on the grass.

Alan entspannt auf dem Kunstrasen.

Emmy checking out the goals at German Open

Emmy prüft die Tore auf der RoboCup German Open

 

Wir wissen aktuell den Spielplan noch nicht, da bisher nur 5 der 6 angemeldeten Teams angekommen sind. Abhängig davon, ob dass sechste Team noch zur German Open kommt, wird die Vorrunde entweder in 2 Dreiergruppen (also zwei Spielen je Team) oder eine große Fünfergruppe (mit 4 Spielen je Team) aufgeteilt. Die Spiele starten in beiden Fällen vermutlich Freitag nachmittag und die Vorrunde geht am Samstag weiter, mit den Halbfinalen am Nachmittag.

P.S.: Ab Freitag morgen ist die RoboCup German Open für die Öffentlichkeit (kostenlos) besuchbar.

Zweiter Platz in der IranOpen!

Das Finalspiel gegen Parand:
Es war ein spannendes, nervenzerreißendes Match, bei der Roboter und Menschen an ihre Grenzen gehen mussten. In der ersten Hälfte gab es trotz sehr gutem und überpünktlichem Setup einige Hardwarefehler, die unsere Spieler immer wieder an den Spielfeldrand brachten.

Emmy In Service During Final Match

Trotz dieser Probleme schaffte es Emmy, den Ball bis auf die Torlinie von unserem Kontrahenten Parand zu bringen.

Attacking the Goal Parand

Leider verlor sie das Tor aus den Augen und entschied sich kurzerhand, das Team zu wechseln und auf das falsche Tor zu spielen.

Besonderen Einsatz zeigte unser Goalie Grace, welcher es schaffte, einen hart geschossenen Ball vor der Versenkung zu bewahren.

Parand Striker Shoots..

..Grace saves!

Nach gekonntem Halten des Balls verpasste sie leider die Chance, den Ball zurück in das Feld zu spielen, welches Parand ausnutzte und den Ball 1 cm von der Torlinie ins Tor schoss.

In der zweiten Hälfte starteten wir unseren Konter und kamen erneut dem Tor gefährlich nahe. Trotz großer Anstrengungen gelang es den fantastischen Vier der FUmanoids nicht, den Ball hinter die Linie zu bringen.
Nach langem Bangen und Zittern wurde das Spiel mit einem 0:1 für Parand beendet und wir offiziell 2. der IranOpen 2015.

Parand and FUmanoids

Herzlichen Glückwunsch an die Sieger und Dankeschön an alle Organisatoren. Schön war’s!

Selfie-Time!

Exhausted After the Match

Einen gesonderten Gruß an Peyman, unseren Dolmetscher, Organisator und Freund.

Peyman

Zweiter Gruppenspieltag und Halbfinale

Wir sind im Finale!
Alle Spiele heute wurden von uns gewonnen, jedes einzelne davon eine Achterbahn der Gefühle.

Wir hatten viele Torchancen, von denen leider nur sehr wenige zum punkten genutzt wurden.
Wieder gab es viele Erkenntnisse und neue Ideen, wie die FUmanoids noch besser werden können.
Gut geklappt hat die Absprache zwischen den Spielern, so konnte unsere Torfrau Grace etwa dem anstürmenden Alan mitteilen, dass dieser auf’s eigene Tor zurennt (was ja durchaus mal vorkommen kann).

in game 3

Unser erstes Spiel heute gegen die Hamburg BitBots war spannend wie immer. Beide Teams hatten sich seit dem Testspiel weit verbessert.
Wir konnten leider keine Chance selbst verwandeln, da waren die BitBots aber sehr hilfsbereit und gaben dem Ball noch den letzten Stupser über die Torlinie.
Letztendlich war es ein 1:0-Sieg durch das unglückliche Eigentor des BitBots-Verteidigers.

in game 2

Das letzte Gruppenspiel gegen das Team MRL, mit dem wir uns auch abseits des Spielfeldes sehr gut verstanden haben, ging ebenfalls nach einer torlosen und nervenaufreibend langen Phase 1:0 aus.
In der ersten Halbzeit hatten die Spieler teils noch Probleme, einen beim Dribbeln abhanden gekommenen Ball wiederzufinden.
Dies wurde dann in der Halbzeit gefixt, wodurch wir ballsicherer spielten.

roborepair

Nach der erfolgreich abgeschlossenen Gruppenphase (2. Platz) gab es abends dann noch ein Wiedersehen mit den Hamburg BitBots im Halbfinale.
Durch beschleunigtes Laufen konnte die Ballkontrolle beim Dribbeln erhöht werden, was sich schließlich mit einem Tor auszahlte.

trainer bench

Nach diesem weiteren spannenden Tag freuen wir uns alle auf das Finale am Freitag, das gegen Parand um 11 Uhr ausgetragen wird.
Parand haben durch ihren starken Schuss und ihr sicheres, schnelles Laufen bisher einigen Eindruck gemacht, es wird also ein wirklich interessantes Spiel mit ungewissem Ausgang.
Drückt uns die Daumen!

through the looking goal

Finale!

Die heutigen Spiele haben wir alle 1:0 gewonnen, morgen geht’s ins Finale gegen Parand!!
Heute abend dann ein Update mit Bildern :)

Alan dribbelt uns zum ersten Sieg!

Testspiel

Das Testspiel mit den Hamburger BitBots am Dienstag Abend hatte uns genug Material gegeben, dass wir die Nacht durch gut mit bugfixing und testen zu tun hatten.
Doch die Mühen haben sich gelohnt:

Team Parand, unser Gegner im ersten Gruppenspiel, hatte zwar seine Stärken (insbesondere im starken Schuss), doch konnte kein Team den Entscheidungstreffer erzielen.
Obwohl der Ball kaum die gegnerische Hälfte verließ, blieb es beim 0:0.

Vor dem Spiel

Mit den Erkenntnissen dieses Spieles konnten bis zu unserem nächsten Spiel weitere Fehler beseitigt werden.

Und so gelang der große Coup:

Gegen AMITIS fiel das erste Tor des Tages durch die dribbelnde Drohne Alan den Alliterationskönig.
Endergebnis: 1:0!

in game

Heute wurde klar, dass die neuen Regeln alle Teams vor große Herausforderungen stellen.
Somit wird es spannend zu sehen, wie sich der Wettkampf noch entwickelt.

Achja: Lutz hat einen Vortrag über Inverse Kinematik – eines seiner Lieblingssteckenpferde – gehalten, und konnte damit die Herzen und die Neugierde seiner Zuschauer gewinnen.

Lutz - Shake Your Booty

Die Vorbereitungen sind in vollem Gange! Morgen geht’s los!

IRANOPEN 2015

Erst einmal frohe Ostern allen FUmanoids und Fans, hoffentlich hattet ihr schöne Feiertage. Wir haben das Osterwochenende zur Vorbereitung und zum Teambuilding genutzt, hier einige Eindrücke.

Unser Hotel (nicht unser Eingang)

All work and no play makes Jack a dull boy.

Wow.

Gestern war der erste Setup-Tag der IranOpen 2015, heute morgen die offizielle Eröffnungszeremonie (inklusive indoor-Feuerwerk) und morgen früh beginnen schon die Wettkämpfe.

Halle im Aufbau

Testen auf dem Feld

Eröffnungszeremonie

Feuerwerk in der Halle?!

Erfolge der letzten Tage beinhalten einen temperaturabhängigen Gyrodrift und Verbesserungen in den Bereichen Lokalisierung und Ballerkennung.
Außerdem funktioniert das Laufen deutlich besser als gedacht, da auf dem Feld ein sehr kurzer Kunstrasen liegt, entgegen unserer Befürchtungen.

Hier unsere Gegner:
Mittwoch 10 Uhr: Parand (Iran)
Mittwoch 14 Uhr: AMITIS (Iran)
Donnerstag 10 Uhr: Hamburg BitBots (Deutschland)
Donnerstag 15 Uhr: MRL (Iran)

Wir sind im Fernsehen!

Schönen Gruß aus dem Iran! Tata!